Ο Γεώργιος Κ. Στεφανάκης γεννήθηκε την 6 Νοεμβρίου 1945.
Ο πατέρας του Κωνσταντίνος υπήρξε δικηγόρος Αθηνών, Βουλευτής Ρεθύμνης και Αθηνών, Υπουργός, ο μακροβιότερος επί της Δικαιοσύνης στην μεταπολεμική Ελλάδα. Εισηγητής του από 9.6.1975 ισχύοντος Συντάγματος, Διοικητής ΕΚΤΕ. Μητέρα του υπήρξε η Ιωάννα το γένος Ευάγγελου Μυτιληναίου.
Σπούδασε στη Νομική Σχολή Πανεπιστημίου Αθηνών. Αποφοίτησε το 1968 με άριστα. Δικηγόρος Αθηνών διορίσθηκε το 1971 πρωτεύοντας στις σχετικές εξετάσεις. Δημοσίευσε νομικά μελετήματα σε όλους τους κλάδους του δικαίου. Χειρίσθηκε υποθέσεις ευρύτερου ενδιαφέροντος, υποθέσεις με πολιτικές απηχήσεις, όπως και εφαρμογής Ευρωπαϊκού Δικαίου.
Έχει αρθρογραφήσει επί πολιτικών, ιστορικών, νομικών, φιλοσοφικών και οικονομικών θεμάτων σε “Καθημερινή”, “Βήμα”, “Ελευθεροτυπία”, “Επίκεντρα”, “Οικονομικό Ταχυδρόμο”, “Βραδυνή”, “Αδ. Τύπο”, “Απογευματινή”. Υπήρξε τακτικός αρθρογράφος της “Εστίας”.
Μέλος Δ.Σ. ΔΣΑ 1984 και 1990 (παραίτηση 1992). Πρόεδρος Ιδρύματος “Μελέτης Ιστορίας Ελ. Βενιζέλου”, Διοικητικός Σύμβουλος της “Λέσχης Φιλελευθέρων”, της “Αθηναϊκής Λέσχης”, Αντιπρόεδρος “Εταιρείας Μελέτης Ελληνικής Ιστορίας (Ε.Μ.Ε.ΙΣ.) και Μέλος της «Ένωσης Ελλήνων Δικονομολόγων». Ίδρυσε τη δικηγορική εταιρεία Γ.Κ. Στεφανάκης και Συνεργάτες το 2000.
Έχει δύο κόρες, την Ιωάννα (1972) και την Ευρυδίκη (1977).
Ερασιτεχνικές απασχολήσεις: ιστορική έρευνα, οικονομία, φιλοσοφία, βάδην,ταξίδια.
Ομιλεί Γαλλικά και Αγγλικά.